Università di Firenze

1 Organico della sezione (Strutturati) (Dottorandi)

1.1 Personale Strutturato

Lisini Giovanni Gualberto
Ingresso in ruolo: Professore Ordinario dal 1972
Pagina personale: http://mapp1.de.unifi.it/persone/Lisini/Lisini.htm
Indirizzo e-mail: lisini@mapp1.de.unifi.it
Telefono: +39-055-4796269
Fax: +39-055-4796342

Toni Paolo
Ingresso in ruolo: Professore Ordinario dal 1 novembre 1994
Pagina personale: http://mapp1.de.unifi.it/persone/Toni/Toni.htm
Indirizzo e-mail: ptoni@mapp1.de.unifi.it
Telefono: +39-055-4796437
Fax: +39-055-4796342

Allotta Benedetto
Ingresso in ruolo: Professore Associato dal 1 ottobre 2001
Pagina personale: http://mapp1.de.unifi.it/persone/Allotta/Allotta.htm
Indirizzo e-mail: benedetto.allotta@unifi.it
Telefono: +39-055-4796341
Fax: +39-055-4796342

Giusti Roberto
Ingresso in ruolo: Ricercatore dal 1983
Telefono: +39-055-4796332
Fax: +39-055-4796342

Rinchi Mirko
Ingresso in ruolo: Ricercatore dal 30 novembre 1998
Pagina Personale:  http://mapp1.de.unifi.it/persone/Rinchi/Rinchi.htm
Indirizzo e-mail: rinchi@mapp1.de.unifi.it
Telefono: +39-055-4796529
Fax: +39-055-4796342

Rindi Andrea
Ingresso in ruolo: Entrerà in servizio come Ricercatore 1 novembre 2002
Pagina Personale: http://mapp1.de.unifi.it/persone/Rindi/Rindi.htm
Indirizzo e-mail: rindi@mapp1.de.unifi.it
Telefono: +39-055-4796529
Fax: +39-055-4796342

1.2 Dottorandi

Malvezzi Monica
Ciclo di dottorato: XV
Pagina Personale:  http://mapp1.de.unifi.it/persone/Malvezzi/Malvezzi.htm
Indirizzo e-mail: malvezzi@mapp1.de.unifi.it
Telefono: +39-055-4796332
Fax: +39-055-4796342

Pugi Luca
Ciclo di dottorato: XV
Pagina Personale:  http://mapp1.de.unifi.it/persone/Pugi/Pugi.htm
Indirizzo e-mail: luca@mapp1.de.unifi.it
Telefono: +39-055-4796332
Fax: +39-055-4796342

Papini Susanna
Ciclo di dottorato: XVII
Pagina Personale:  http://mapp1.de.unifi.it/persone/papini/papini.htm
Indirizzo e-mail: susanna@mapp1.de.unifi.it
Telefono: +39-055-4796332
Fax: +39-055-4796342
 

2 Pubblicazioni degli ultimi tre anni
(in grassetto i nomi dei coautori appartenenti alla sezione GMA di Firenze)
 

Anno2002

Anno 2001

Anno 2000

Anno 1999

ANNO 2002

Riviste internazionali

• B. Allotta, V. Colla, M. Malvezzi,  “Train position and velocity estimation using wheel velocity measurements,” accepted for publication, Proc. of the IMechE, Journal of Rail and Rapit Transit, 2002.
• L. Palopoli, L. Abeni, F. Conticelli, G. Bolognini, B. Allotta, “Novel Scheduling Policies in Real-Time Multi-Thread Control System Design,” accepted for publication, Control Engineering Practice, 2002.

• B. Allotta, L. Pugi, A. Rindi, M.Papi, C.Goracci, “Innovative Solutions for active railway pantograph,”  Proc. of the Eight International Conference on Computers in Railways (COMPRAIL 2002), 233-242, Lemnos, Greece 12 - 14 June 2002.
• B. Allotta, M. Malvezzi, L. Pugi, M. Rinchi, A. Rindi, P. Toni, A. Amore, R. Cheli, G. Cocci, P. Presciani, G. Puliatti, “A test rig for evaluating odometry algorithms,” Proc. of the Eight International Conference on Computers in Railways (COMPRAIL 2002), 1063-1072, Lemnos, Greece 12 - 14 June 2002.

• B. Allotta, M. Papi, L. Pugi, A. Rindi,  “Sperimentazione di un pantografo asservito,”Automazione e Strumentazione, pp. 135, Aprile 2002.

ANNO 2001

Riviste internazionali

• F. Conticelli, B. Allotta, “Discrete-time robot visual feedback in 3-D positioning tasks with depth adaptation,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Volume: 6 Issue: 3 , Sep 2001 Page(s): 356 -363 (versione pdf, 240 KB)
• F. Conticelli, B. Allotta, “Nonlinear Controllability and Stability Analysis of Adaptive Image-Based Systems,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, Volume: 17 Issue: 2 , April 2001 Page(s): 208 -214 (versione pdf, 280 KB)

• G. Cocci, P. Presciani, A. Rindi, G.P.J. Volterrani, “Railway wagon model with antislip braking system,” Proc. of 16th European Mechanical Dynamics User Conference, 14-15 November 2001.
• G. Cocci, P. Presciani, A. De Rosa, P. Toni, B. Allotta, A Pugi, “Evaluation of degraded adhesion in the WSP homologation tests,” Proc. of World Congress on Railway Research 2001, (poster) Koeln, Germany 25-29 November 2001.
• B. Allotta, P. Toni, M. Malvezzi, P. Presciani, G. Cocci, V. Colla, “Distance and speed evaluation from odometric measurements,” Proc. of World Congress on Railway Research 2001, (oral presentation) Koeln, Germany 25-29 November 2001.
• B. Allotta, D. Carillo, M. Papi, L. Pugi, A. Rindi, “Numerical simulations and experimental results of a servo-actuated pantograph for high speed railways,” Proc. of World Congress on Railway Research 2001, (oral presentation) Koeln, Germany 25-29 November 2001.
• B. Allotta, M. Malvezzi, P. Toni, “Adhesion Models for Wheel/Rail Contact in Railways,” Proc. of 2nd World Tribology Congress,  Vienna 3 – 9 September 2001.
• M. Rinchi, P. Toni, M.C. Valigi, “A Proposal for a Test Rig Based on AMB Bearings for Measuring the Dynamical Properties of a Fluid Seal,” Proc. of 2nd World Tribology Congress,  Vienna 3 – 9 September 2001.
• B. Allotta, F. Angioli, Compliance in a Tendon-like Manipulator, Proceedings of the 10th International Workshop on Alpe-Adria-Danube Region (RAAD 2001), Vienna, Austria, 16-18 May 2001.
• P. Toni, M.C. Valigi, G. Cocci, P. Presciani, “Neural Networks Reconstruct Train Speed During Braking,” Proceedings of International Conference on

Railway Traction Systems, Capri, Italy, May 14-16, 2001
• B. Allotta, M. Malvezzi, G. Cocci, P. Presciani, “Train Speed Estimation from Wheel Velocity Mea-surements,” Proceedings of International Conference on Railway Traction Systems, Capri, Italy, May 14-16, 2001.
• B. Allotta, F. Angioli, M. Rinchi, "Constraints identification for vibration control of time-varying boundary conditions sustems," Proc. of 2001 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Vol. 1, pp. 606-611, Como, Italy, July 2001.
• B. Allotta, M. Papi, L. Pugi, P. Toni, A.G. Violi,  "Experimental campaign on a servo-actuated pantograph," Proc. of 2001 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics Vol. 1, p. 237-242, Como, Italy, July 2001.
• M. Malvezzi, P. Toni, B. Allotta, V. Colla, "Train speed and position estimation using wheel velocity measurements," Proc. of 2001 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics Vol. 1, pp. 220-224, Como, Italy, July 2001.

• B. Allotta, V. Colla, A. Cuffaro, “Un approccio fuzzy al problema della cinematica differenziale inversa per manipolatori robotici,” Automazione e Strumentazione, 119-124, Novembre 2001.
• B. Allotta, V. Colla, “Calcolo delle traiettorie di raccordo in una macchina a CNC,” Automazione e Strumentazione, 121–125, giugno 2001.

• P. Toni, “Tecnologie innovative per i pantografi,” Convegno del Collegio Ingegneri Ferroviari Italiani, Firenze, 4 ottobre 2001 (versione pdf, 1330 KB).
• B. Allotta, M. Papi, L. Pugi, A. Rindi, “Sperimentazione e simulazione di un pantografo ferroviario dotato di sistemi di asservimento,” Atti del Convegno ANIPLA Automazione 2001, Ancona, Italia, 25 novembre 2001.
• G.G. Lisini, M. Rinchi, M.C. Valigi, “Modellazione del sistema rotore rigido-cuscini magnetici per l'identificazione sperimentale dei coefficienti linearizzati delle tenute a fluido,” Atti del XV Congresso Nazionale AIMETA di Meccanica Teorica ed Applicata, Taormina, 26-29 settembre 2001.
• F. La Torre, A. Rindi, “Sviluppo di un preprocessore per un modello MBS di un sistema veicolo-pavimentazione,” Atti del XV Congresso AIMETA di Meccanica Teorica ed Aplicata, Taormina, 26-29 settembre 2001.
• B. Allotta, M. Papi, L. Pugi, A. Rindi, A.G. Violi, “Sperimentazione di un pantografo ferroviario dotato di sistemi di asservimento,” Atti del XV Congresso AIMETA di Meccanica Teorica ed Aplicata, Taormina, 26-29 settembre 2001.
• B. Allotta, F. Angioli, M. Rinchi, “Tecniche di identificazione parametrica di sistemi con condizioni di vincolo tempovarianti,” Atti del XV Congresso AIMETA di Meccanica Teorica ed Applicata, Taormina, 26-29 settembre 2001.
• B. Allotta, M. Malvezzi, L. Pugi, M. Rinchi, A. Rindi, P. Toni, “Un banco prova per l’omologazione di sistemi antipattinanti ferroviari,” Atti del XV Congresso AIMETA di Meccanica Teorica ed Applicata, Taormina, 26-29 settembre 2001.
• B. Allotta, M. Malvezzi, V. Colla, M.C. Valigi, “Ricostruzione della velocita` e della posizione del rotabile a partire dalle misure tachimetriche relative a due assi,” Atti del XV Congresso AIMETA di Meccanica Teorica ed Applicata, Taormina, 26-29 settembre 2001.
• B. Allotta, A. Dighero, P. Zalum, “Servizi e formazione CAD-CAE nell’area Pisa/Pontedera: primi risultati verso la creazione di un Centro di competenza a Pontedera,” Atti della Conferenza Nazionale Le reti di innovazione e lo sviluppo territoriale. Analisi di un’esperienza: il progetto Link, pp. 99-105, Roma, 16-17 gennaio 2001.

Riviste internazionali

• G.G. Lisini, P. Toni, M.C. Valigi,  “ control system for a four-high stand rolling mill,”Proceedings of the Institution of Mechanical Engineering, Journal of Systems and Control Engineering, Vol. 214, no.I2 pp.79-86,  2000.
• F. Conticelli, B. Allotta, “Robust Stabilization of Second-Order Image-Affine Systems,” Systems and Control Letters, Elsevier Science, Vol. 39, N. 4, 245-253, April 2000. (versione postscript, 727 KB)

• B. Allotta, F. Angioli, M. Rinchi, V. Colla,  “Constraints Identification of a Ball Screw in a Wood Machining Center,” Proceedings of International Conference on Acoustics, Noise and Vibration 2000, Montreal, Quebec, Canada, August 8-12, 2000
• M. Malvezzi, M. Rinchi,  “Control systems of strip tension in hot steel rolling mills trains,” Proceedings of Nineteenth IASTED International Conference -MIC 2000 - Modelling, Identification and Control, Innsbruck, Austria, February 14-17, 2000.
• F. Angioli, A. Rindi,  “On the Influence of Yarn Friction in the Textile Beam Process,” Proc. of AIMETA International Tribology Conference, pp. 139-150, L'Aquila, Italy 20-22 September 2000.
• B. Allotta, F. Angioli, V. Colla, G. Bioli, “Modelling Cam-follower Friction Effects in a Device for Simulation of Hand Grips,” Proceedings of 1st AIMETA International Tribology Conference, L’Aquila, Italy, September 20, 2000.
• B. Allotta, L. Pugi, A. Rindi, M. Rinchi, “Active contact force control of pantograph,” Computer in Railways VII, Proceedings of the 7th International Conference on Computer in Railways, WIT Press, pp. 693-702, Bologna, 11-13 September 2000.
• B. Allotta, V. Colla, F. Conticelli, L. Palopoli, “An Autonomous Caddy for Golf Player Tracking,” Proceedings of 8th International Symposium on RObotics with Applications (ISORA 2000), Maui, HI, USA, June 11-16, 2000.
• F. Conticelli, B. Allotta, “Two-Level Visual Control of Dynamic Look-and-Move Systems,” Proceedings of 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation, San Francisco, CA, USA, April 24-28, 2000.
• L. Palopoli, F. Conticelli, B. Allotta, “Multi-Level Stabilizing Control of an Nonholonomic Vehicle and Its Discrete-Time Multirate Implementation,” Proceedings of 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation, San Francisco, CA, USA, April 24-28, 2000.
• F. Conticelli, B. Allotta, ”Discrete-time robot visual feedback systems with nonlinear depth adaptation: stability analysis and experiments,” Proc. of the 39th IEEE Conference on Decision and Control (Cat. No.00CH37187). IEEE, Piscataway, NJ, USA; 2000; Vol.4, pp. p.3951-3956

Conferenze nazionali

• B. Allotta, V. Colla, “Una Procedura Iterativa per il Calcolo delle Traiettorie di Raccordo tra Lavorazioni Successive in una Macchina Utensile a Controllo Numerico,” Atti del Convegno ANIPLA Automazione 2000, Milano, Italia, 8 novembre 2000.

ANNO 1999

Riviste internazionali

• F. Conticelli, B. Allotta, C. Colombo, "Hybrid Visual Servoing: a Combination of Nonlinear Control and Linear Vision," Journal of Robotics and Autonomous Systems, Vol. 29, No. 4, 1999.
• B. Allotta, V. Colla, G. Bioli, "Kinematic Control of Robot Manipulators with Joint Constraints," Transactions of the ASME, Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 121, No. 3, 433-442, September 1999.
• B. Allotta, C. Colombo, "On the Use of Linear Camera-Object Interaction Models in Visual Servoing," IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 15, No. 2, 346--352, Piscataway, NJ, USA, April 1999.
• C. Colombo, B. Allotta, "Image-Based Robot Task Planning and Control Using a Compact Visual Representation," IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, Part A, Vol. 29, No. 1, 92--100, Piscataway, NJ, USA, February 1999.

• F. Conticelli, B. Allotta, “Adaptive Nonlinear Visual Servoing Using Lyapunov-Based Design,” Proceedings of the 7th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED99) 2329-2339, Haifa, Israel, June 28-30, 1999.
• F. Conticelli, B. Allotta, “On the Inclusion of Robot Dynamics in Visual Servoing Systems,” Proceedings of the 7th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED99) 2340-2349, Haifa, Israel, June 28-30, 1999.
• B. Allotta, V. Colla, G. Bioli, F. Conticelli, “Haptic Interface for Simulating Push-Buttons,” Proceedings of the 1999 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 878-883, Atlanta, USA, September 19-23, 1999.
• F. Conticelli, B. Allotta, V. Colla, “Global Asympotic Stabilization of Visually-Servoed Manipulators,” Proceedings of the 1999 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 926-931, Atlanta, USA, September 19-23, 1999.
• B. Allotta, A. Geniola, V. Colla, E. Morreale, “A Robotic Workstation for the Lerici Natural Science Museum,” Proceedings of the 8th IEEE International Workshop on Robot and Human Interaction, 130-135, Pisa, Italy, September 27-29, 1999.
• B. Allotta, V. Colla, G. Bioli, F. Conticelli, “Impedance Control Approach vs Adaptive Nonlinear Design in Simulated Push-Button Haptic Interface,” Proceedings of the 8th IEEE International Workshop on Robot and Human Interaction, 279-284, Pisa, Italy, September 27-29, 1999.
• F. Conticelli, B. Allotta, “Nonlinear controllability and stability analysis of adaptive image-based systems,” Proc. of 38th IEEE Conference on Decision and Control CDC99, Vol. 4, pp. 4155-4160,1999.
• F. Conticelli, B. Allotta, P. Khosla, “Image-based visual servoing of nonholonomic mobile robots,” Proc. of 38th IEEE Conference on Decision and Control CDC99 Vol. 4, pp. 4155-4160, 1999.CDC99

• B. Allotta, F. Conticelli, "Asservimento Visuale di Manipolatori Robotici," Automazione e Strumentazione, Numero 3, 143--147 - Almenno S. Bartolomeo (BG), marzo 1999.

• B. Allotta, G.G. Lisini, M. Rinchi, A. Rindi, P. Toni, "Studio teorico e sperimentale di un pantografo ferroviario dotato di sistemi di asservimento," Atti del Convegno Nazionale Conclusivo Progetto Finalizzato Trasporti 2, Roma, 3-5 novembre 1999.
• A. Rindi, M. Rinchi,  "Fenomeni vibratori autoeccitati nei laminatoi finitori," Atti del XIV Congresso Nazionale AIMETA, Como, 6-9 ottobre 1999.
• B. Allotta , L. Pugi, M. Rinchi, A. Rindi, "Alcune Esperienze su un Pantografo Dotato di Sistema di Regolazione della Forza di Contatto," Atti del XIV Congresso Nazionale dell'Associazione Italiana di Meccanica Teorica ed Applicata, Como, Italia, 6-9 ottobre 1999.

3 Finanziamenti
 
 

Contratti e convenzioni

MURST-COFIN

Altri progetti MURST

C.N.R.

Unione Europea

3.1 Contratti e convenzioni

Ricerca su un banco prova odometria per il sistema ERTMS
Finanziatore Trenitalia S.p.A.
Importo 500.000.000 Lire
Inizio 2001
Fine 2002
Responsabile: Toni

Partecipazione alla definizione delle specifiche funzionali dei banchi
prova previsti per il centro di omologazione e collaudo da realizzare
presso l'Osmannoro.
Finanziatore Trenitalia S.p.A.
Importo 387.000.000 Lire
Inizio 2000
Fine 2002
Responsabile: Toni

3.2 MURST-COFIN

MURST-COFIN 1998
Controllo delle Vibrazioni nei laminatoi
Finanziatore MURST
finanziamento concesso lire 70.000.000
Inizio: gennaio 1999
Fine: dicembre 2000
Responsabile: Toni

MURST-COFIN 1998
Controllo attivo delle Vibrazioni in Sistemi Meccanici con Parametri Tempovarianti
Finanziatore MURST
finanziamento concesso lire 70.000.000
Inizio: gennaio 1999
Fine: dicembre 2000
Responsabile: Allotta

MURST-COFIN 1999
Studio di un banco prova a cuscini magnetici per l'identificazione delle tenute fluide
Finanziatore MURST
finanziamento concesso lire 70.000.000
Inizio: gennaio 2000
Fine: dicembre 2001
Responsabile: Lisini

MURST-COFIN 2000
Studio di pantografi innovativi
Finanziatore MURST
finanziamento concesso 70.000.000 Lire
Inizio: gennaio 2001
Fine: dicembre 2002
Responsabile: Allotta

3.3 Altri progetti finanziati dal MURST

Progetto LINK 1
Sottoprogetto P4: Metodologie per l’erogazione di servizi nell’area CAD/CAE nel territorio di Pisa/Pontedera
Finanziatore: MURST
Importo: 270.000.000
Inizio: novembre 1998
Fine: ottobre 2001
Responsabile: Allotta

Progetto LINK 1
Sottoprogetto P9: Metodologie per la formazione nell’area CAD/CAE nel territorio di Pisa/Pontedera
Finanziatore: MURST
Importo: 275.000.000
Inizio: novembre 1998
Fine: ottobre 2001
Responsabile: Allotta

3.4 C.N.R.

P.F. MADESS II
Studio di un sistema per il controllo attivo delle vibrazioni nelle viti a ricircolo di sfere
Finanziatore CNR
Finanziamento concesso Lire 169.000.000
Inizio: aprile 1998
Fine: aprile 2001
Responsabile: Allotta

3.5 Unione Europea

U.E. - Programma CRAFT
Progetto per la realizzazione di una macchina automatica per
l’inserimento di calze in tessuto su forme di stivali in gomma con
l’utilizzo di tecniche di controllo fuzzy.
Finanziatore: sottocontraente di CESVIT - Firenze
Importo: lire 58.000.000
Inizio: 1998
Fine: 2000
Responsabile: Allotta
 
 

home page della Sezione di Meccanica Applicata

Dipartimento di Energetica "Sergio Stecco"