Corso di Sistemi per il Governo dei Robot
AVVISI:
Articolo su Partial Global Planning
[pdf]
Syllabus
INTRODUZIONE AL CORSO
- La cibernetica [pdf]
- La tartaruga di Grey Walter
- I Veicoli di Braitenberg
- L'Intelligenza Artificiale [pdf]
- La Robotica
- II controllo dei Robot
- Controllo Deliberativo/Gerarchico
- I sistemi reattivi [pdf]
- Sistemi Ibridi
IL PARADIGMA GERARCHICO
- Pianificare nello spazio degli stati
- L'ipotesi del Closed World e il Frame problem.
- STRIPS
- Pianificazione nello spazio dei piani [pdf]
- GraphPlan [pdf]
- Practical Planning
- Pianificatori Gerarchici/SHOP
- Sensorless e Conditional
- Monitoraggio e Ripianificazione [pdf]
- Alcune architetture gerarchiche
- Nested Hierarchical Controller (NHC)
- Real-Time Control System (RCS)
- NASREM
ANIMAL BEHAVIOR
- Definizione di Behaviors negli animali [pdf]
- Etologia e Psicologia cognitiva
- Behavior innati e appresi
- Reflexes, Taxes e FAP
- Behavior sociali
- Coordinazione e Controllo dei Behaviors [pdf]
- Innate releasing mechanisms (IRM)
- Behaviors concorrenti
- La Percezione nei Behavior [pdf]
- II ciclo Azione-Percezione
- Due funzioni percettive
- L'approccio ecologico di Gibson
- I due sistemi percettivi di Neisser
- Lo Schema Theory
- Behaviors e Schema Theory
- Esempi di trasferimento ai Robots degli approcci psicologici e ecologici [pdf]
PARADIGMA REATTIVO
- Attributi del Paradigma Reattivo [pdf]
- Caratteristiche e connotazioni dei behavior reattivi
- Vantaggi della programmazione con behavior
- Architetture principali
- Architetture a Sussunzione
- Metodologie a campi di potenziale [pdf]
- Visualizzazione dei campi di potenziale
- Profili di ampiezza
- Campi di potenziale e percezione
- Programmazione di un singolo campo di potenziale
- Combinazioni di campi di potenziale e behaviors [pdf]
- Campi di potenziale paragonati con la Sussunzione
- Cenni sulle architetture a votazione
- Architetture con controllo fuzzy [pdf]
- Vantaggi e svantaggi
- Valutazione delle Architetture Reattive
PROGETTAZIONE DI UN SISTEMA REATTIVO
- Behavior come Oggetti in OOP [pdf]
- Esempio: Un behavior primitivo di move_to_goal
- Esempio: Un behavior astratto di follow_corridor
- I releasers in OOP
- La progettazione di un Sistema Reattivo con behavior
- Caso di Studio: Veicoli senza equipaggio in spazi aperti
- Assemblaggio di Behavior
- Automi a Stati Finiti [pdf]
- Esempi di realizzazione
- Behavior astratti
IL PARADIGMA IBRIDO REATTIVO/DELIBERATIVO
- Attributi del paradigma ibrido [pdf]
- Aspetti architetturali
- Esempi di realizzazioni
- Stile manageriale
- Gerarchie di stato [pdf]
- Model Oriented
- Valutazione delle architetture ibride
INTRODUZIONE AI SISTEMI MULTIROBOT
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- Human-Robot Interaction [pdf]
- Valutazione dei sistemi per l'HRI
PERCEZIONE
- Il problema della fusione sensoriale [pdf]
- Attributi per sensori
- Sensori propriocettivi e esterocettivi
- Sensori di prossimita'
- Sonar
- Infrarossi
- Bump
- Laser
- Visione
- Segmentazione e istogrammi di colore
- Rilevazione dei bordi
- Calcolo della distanza da Visione
- Stereocamere e kinect
INTRODUZIONE A ROS
Reading list:
- Rodney A. Brooks, "Intelligence without representation", Artificial Intelligence Volume 47, Issue 1-3 (January 1991) Pages: 139 - 159
[pdf]
- Rodney A. Brooks, "Elephants don't play chess", Robotics and Autonomous Systems Volume 6, Issue 1-2 (June 1990) Pages: 3 - 15
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