Sistemi per il Governo dei Robot (Modulo B)

Testi consigliati:

• Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter - MIT Press

Documenti utili:

• Note del Prof. Paul Newman (Oxford Uiversity) su Robotica Mobile Mobile Robotics
• Prof. Eduardo Nebot su SLAM (University of Sydney) Victoria Park SLAM
• Richard S. Sutton and Andrew G. Barto Reinforcement Learning: An Introduction

Lucidi Lezioni:

• Lezione 1:
  • Argomenti: introduzione al corso
  • Lucidi: lucidi introduzione corso
  • Letture consigliate: Architectures for Autonomous Robots: LAAS, CNRS, On Three-Layer Architectures
• Lezione 2:
  • Argomenti: robotica mobile: sensori attuatori
  • Lucidi: lucidi robotica mobile: locomozione , lucidi robotica mobile: sensori
• Lezione 3:
  • Argomenti: robotica probabilistica e filtri bayesiani
  • Lucidi: lucidi filtri bayesiani lucidi filtri bayesiani
• Lezione 4:
  • Argomenti: modelli probabilistici
  modelli di moto modelli di sensore
• Lezione 5:
  • Argomenti: Filtri di Kalman
  • Lucidi: filtri di Kalman
• Lezione 6:
  • Argomenti: Filtri di Kalman
  • Lucidi: EKF SLAM
• Lezione 7:
  • Argomenti: Filtri Particellari
  • Lucidi: filtri particellari
  • Riferimenti: particle filters in robotics
• Lezione 8:
  • Argomenti: Fast SLAM
  • Lucidi: FastSLAM
  • Riferimenti: Fast SLAM
• Lezione 9:
  • Argomenti: Esplorazione
  • Lucidi: Esplorazione e SPLAM
  • Riferimenti: Information Gain Exploration
• Lezione 10:
  • Argomenti: Navigazione, Path Planning, Dynamic Windows
  • Lucidi: Path Planning e DWA
  • Riferimenti: Fox, Burgard, Thrun. "The dynamic window approach to collision avoidance". Robotics & Automation Magazine, IEEE 4 (1): 23–33, 1997
• Lezione 11:
  • Argomenti: Probabilistic Path Planning
  • Lucidi: Path Planning Probabilistico
  • Riferimenti: RRT , PRM
  • Riferimenti: codice matlab RRT*
• Lezione 12:
  • Argomenti: MDPs e POMDPs
  • Lucidi: MDPs,
• Lezione 13:
  • Argomenti: MDPs e POMDPs
  • Lucidi: POMDPs
• Lezione 14-15:
  • Argomenti: Reinforcement learning
  • Lucidi: RL
  • Lucidi: HRL
  • Riferimenti: Reinforcement Learning: An Introduction , HRL with MAXQ
• Lezione 16:
  • Argomenti: Task Planning
  • Lucidi: Task Planning,
• Lezione 17:
  • Argomenti: Temporal Planning
  • Lucidi: Temporal Planning,
• Lezione 18:
  • Argomenti: Executive Systems
  • Lucidi: Executive System
• Lezione 19-20:
  • Argomenti: Cognitive Architectures
  • Lucidi: Cognitive Architectures,
  • Riferimenti: Cognitive Architectures: Research Issues and Challenges , ACT-R
• Lezione 21-22:
  • Argomenti: Human-Robot Interaction
  • Lucidi: Human-Robot Interaction,
  • Riferimenti: Classifying Human-Robot Interaction: An Updated Taxonomy.