Intelligent Robotics

Testi consigliati:

• Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter - MIT Press
• Introduction to AI Robotics, R. Murphy - MIT Press
• Planning Algorithms, Steven M. LaValle Robot Planning
• Automated Planning and Acting, Malik Ghallab, Dana Nau, Paolo Traverso AI Planning

Documenti utili:

• Note del Prof. Paul Newman (Oxford Uiversity) su Robotica Mobile Mobile Robotics
• Prof. Eduardo Nebot su SLAM (University of Sydney) Victoria Park SLAM
• Richard S. Sutton and Andrew G. Barto Reinforcement Learning: An Introduction

Lucidi Lezioni:

• Lezione 1:
  • Argomenti: introduzione al corso
  • Lucidi: lucidi introduzione corso
  • Letture consigliate: Architectures for Autonomous Robots: LAAS, CNRS, On Three-Layer Architectures
• Lezione 2:
  • Argomenti: robotica mobile: sensori, attuatori
  • Lucidi: Robotica mobile: locomozione , Intro robotica probabilistica
• Lezione 3:
  • Argomenti: robotica probabilistica e filtri bayesiani
  • Lucidi: Intro filtri bayesiani, Modelli moto
• Lezione 4:
  • Argomenti: Filtri di Kalman
  • Lucidi: Modelli sensori Filtri di Kalman
• Lezione 5:
  • Argomenti: EKF Localizzazione
  • Lucidi: EKF Localizzazione
• Lezione 6:
  • Argomenti: Filtri Particellari
  • Lucidi: Filtri Particellari ,
• Lezione 7:
  • Argomenti: Fast SLAM
  • Lucidi: FastSLAM
  • Riferimenti: FastSLAM
• Lezione 8:
  • Argomenti: Grid-based SLAM, esplorazione
  • Lucidi: Grid-based SLAM ed esplorazione
  • Riferimenti: Gmapping
  • Riferimenti: Information Gain Exploration
• Lezione 9:
  • Argomenti: Introduzione a ROS
  • Lucidi: ROS intro
  • Riferimenti: ROS tutorial
• Lezione 10:
  • Argomenti: Navigazione, Path Planning
  • Lucidi: Navigazione
• Lezione 11:
  • Argomenti: dynamic window approach, PRMs, RRTs
  • Lucidi: Navigazione
  • Riferimenti: "The dynamic window approach to collision avoidance". Dynamic Windows
  • Riferimenti: Dynamic Windows, high-speed navigation
  • Riferimenti: RRTs
  • Riferimenti: RRTs on-line
• Lezione 12:
  • Argomenti: MDPs
  • Lucidi: MDPs
• Lezione 13:
  • Argomenti: POMDPs
  • Lucidi: POMDPs
• Lezione 14:
  • Argomenti: Reinforcement Learning, prediction
  • Lucidi: RL prediction
• Lezione 15:
  • Argomenti: Active Reinforcement Learning
  • Lucidi: Active RL
• Lezione 16:
  • Argomenti: off-policy RL, planning and learning
  • Lucidi: off-policy RL and planning
• Lezione 17:
  • Argomenti: Value and policy function approximation
  • Lucidi: Value and policy function approximation
  • Riferimenti: Open AI Gym
• Lezione 18:
  • Argomenti: HRL e Task Planning
  • Lucidi: HRL
  • Lucidi: Task Planning
  • Riferimenti: HRL with MAXQ
• Lezione 19:
  • Argomenti: Task Planning
  • Lucidi: Task Planning
• Lezione 20:
  • Argomenti: Temporal Planning: introduzione
  • Lucidi: Temporal Planning
• Lezione 21:
  • Argomenti: Temporal Planning: temporal networks
  • Lucidi: Temporal networks
• Lezione 22:
  • Argomenti: Executive Systems
  • Lucidi: Executive System
• Lezione 23:
  • Argomenti: Executive Systems
  • Lucidi: Executive System
• Lezione 24:
  • Argomenti: Architetture Cognitive e Robotica Cognitiva
  • Lucidi: Architetture Cognitive
  • Lucidi: Robotica Cognitiva e Collaborazione Uomo-Robot